遇到這樣的爛男人,我該怎麼離婚??? - 家暴

結婚快4年，有1個小孩。跟他已經2～3年沒講話，因為我家開工廠一開始他在我家工作，後來搬回他家。沒幾個月跟我爸說要搬回來，一開始我爸還對我們的婚姻抱著希望，於是答應～這樣的事情重複發生4次～期間都是他外遇所以就搬走～從一次我被外遇的女生鬧以後我跟他就沒講話，甚至他搬回我家；我就搬出去住。（這中間我們有簽一次離婚協議書，但我到戶政，他們說"因為我們是雙方協議離婚"，雙方都必須到場才可辦理）那也是2年前的事情，（這2～3年我不斷跟他提起離婚事情，但他死賴皮）而且他從來沒有拿過小孩得任何費用回來。
這一次真的受不了～幾個月前回來跪我爸媽，我爸媽心軟又讓他回來，沒想到不到4個月，又因為有外遇女生竟然連公司所有的工作都不作～一個星期五跟我爸說隔天不上班，從此就都沒回家了。
連我家的機車都騎去，不還我們。我找警察問～警察說這變成是我們自願借他的，不能報遺失～不然機車找到會變成我們謊報，只能告他侵占～但他仍可以在外騎，被抓到也不會有事。
法律到底保護什麼？？？我不懂
然後我知道他住哪裡（只是大約，不確定正確位置）也有調電話通聯記錄～已經確定他外遇還有跟那ㄍ女生住在一起～那我可以直接報警嗎？？請警察幫我找～因為我真的想離婚！受不了了
～這中間託他朋友跟他講～叫他回來簽字～機車牽回來還我們！都不要～～1個27歲的男生，認識幾個八家將的國中生，就自稱起大哥來ㄌ！！請大家幫幫我～～這樣一ㄍ爛男人！要怎樣讓他簽字？如果我用法律的話～約多久可以離婚？？？？我也要爭取小孩得監護權～我曾在3年前告他家暴過，但後來有撤銷～不過我聽說5年內都有效！！但是我的那些文件都丟掉了。
麻煩大家幫幫我，我想離開爛男人！
Update:
直接去戶政說可以申請離婚嗎??
還是要去法院??
去法院申請離婚要多少錢?