如何結束這段家庭 - 家暴

以順序說明題目:
1. 我爸每天拿我媽的錢;
2. 家裡沒有人敢去說我爸, 怕要是一吵他自尊心受打擊, 全家性命可能不保;
3. 此家庭父母已經沒有"愛"可言, 女方沒離婚是為了家庭; 男方沒離婚是怕沒錢;
4. 家中沒有一筆錢由父親負擔, 所有錢由母親負擔;
5. 我已成年, 想結束這段家庭, 該怎麼做? 如果真的做得成, 但很怕父親回來報復, 壓力很重, 我們只想快樂過生活, 該怎麼處理比較好?
備註: 不要只提供一堆申訴專線什麼, 要申訴早就說了, 就說如果處理不好可能命都沒了還談什麼屁話; 如果有提供一些管道, 希望能教一下該怎麼執行, 避免事發後還回來家暴。希望能有使父親離開家庭且能保護自家人與他阻隔。
謝謝
Update:
真的很謝謝大家提的建議, 有一些我會考慮。我媽的意見我有問過, 而且很多次, 還問為什麼不離婚? 我媽都說不想惹麻煩; 像是搬出去住也想過, 但當初房子我爸沒繳錢直到要被法拍我們才知道, 我媽又花了將近2百萬去還幾年下來的貸款利息, 現在還再繳貸款, 講起來真的笑死人, 貸款從我未出生繳到現在還有1百多萬, 很誇張, 所以我媽一直不肯搬出去, 因為這是他的家。
Update 2:
一直以來, 我都有用非常多委婉方式希望父親能替母親加油, 但我真的不懂, 為什麼一點點的存錢都不會? 只會伸手要錢? 我上大學時奶奶去世之後, 我才開始懂事, 許多事情沒有人可以講; 要談判坐下來說清楚, 是要談什麼? 談為什麼要拿錢? 還是要不要離婚? 離婚是不可能的, 因為離婚他就沒錢沒房一定不利, 根本沒辦法談。
Update 3:
我也希望有勇氣, 但是真的很困難, 其中有個原因是因為我能夢到我爸要殺我, 讓我想到他每次生氣那種失去理智的臉, 所以才會覺得和他講話很有壓力很恐怖。真的不懂為什麼有這麼不要臉又不理性的人, 什麼叫對我們好, 每次回家一直都是很大的壓力...
Update 4:
非常謝謝你們的建議與經驗, 我大概知道一些方向, 真的非常謝謝這裡發言的所有夥伴, 謝謝你們。