西周~東周時期，有無小宗繼承大宗引發的爭議？ - 社會議題

中國傳統的宗法制度是在西周時期確立，並臻於完善的，其中有一項原則是小宗繼承大宗之後，就要尊事大宗為其祖先，並祭祀之；對於本生父所出的小宗反而不得祭祀。
但是後世對於此項原則似乎不能完全恪遵。如：
西漢哀帝：漢成帝無子，以姪子定陶王劉欣為太子。成帝崩後，太子劉欣繼位，是為哀帝。哀帝繼位後不久，改尊本生父親「定陶恭王」為「恭皇」；改尊本生祖母為帝太太后、本生母為帝太后。反而冷落了成帝的太后、皇后─元后王政君、孝成皇后趙飛燕。
北宋英宗：宋仁宗無子，收養堂兄濮王允讓之子─趙宗實為皇子。仁宗過世，趙宗實繼位，是為英宗。英宗及朝臣為了如何稱呼其本生父的議題上，分裂成了兩派。韓琦、歐陽修主張仍尊濮王為父，受到宋英宗的支持；以司馬光為首的一派則堅守宗法制度，主張英宗必須尊仁宗為父，稱本生父親為伯父，受到皇太后曹氏支持。這個事件被後世稱為「濮議之爭」。
明世宗：明武宗無嗣而終，太后張氏選立興獻王朱厚熜為嗣君，並以其為武宗之弟、孝宗次子。朱厚熜繼位，是為世宗。世宗及位後，本生母蔣氏也入京，聽聞兒子需稱之為「叔母」，大為憤怒。世宗聽聞生母憤怒，便要求仍尊本生父母為父母，但張太后及朝臣反對，世宗因此還杖殺了好幾名大臣。此事件後世稱作「大禮議事件」。
我想問的是，既然宗法制度這麼容易起爭議，表示不合乎人情。既然如此，兩周時代有無小宗入繼大宗的案例，又有無發生宗法制度的爭議事件呢？
Update:
小弟是在想，既然「宗法制度」的這項規定如此違反人性(違反子女親愛本生父母的天性)，那麼首先確立此項制度的兩周時代有無發生過類似的爭議呢？
回答者可以不用自限於周王室，當時的各個諸侯國如果有發生小宗繼承大宗，且引發「本生父母」跟「入繼父母」的稱呼或祭祀問題的，都可以。
敬請各位博學的知識+網友們踴躍回答，小弟必將詳細閱讀，再選出最佳解答。謝謝。